PLEN:bit:PLEN5Stack にGPIO端子を追加

PLEN5Stackのサーボ接続端子は8個ありますが、ロボット本体のサーボ8個の制御ですべてを使い切っています。

追加した首サーボの制御をどのように行うのがよいか考えました。

首サーボ追加についてはこちら。

PLEN:bit:首振りサーボモータ組み込み
http://shikarunochi.matrix.jp/?p=3470


M5StackのGROVE端子を使えばいいと思ったのですが、本体サーボ制御用のI2Cと同じラインにつながっていまして、I2C以外の用途に使うことは無理でした。

ということで、端子の追加をする必要があります。M5Stack プロトモジュールを使って必要な端子を引き出しました。

L型ピンヘッダで、首のサーボ用とせっかくなのでもう一つ端子を追加します。信号/5V/GNDで3本ずつ。

接続する先は、汎用GPIO(G2 / G5)がよかったのですが、G5は目玉部分のLED制御で使っているので、それは使えません。
その代わりに、M5Stack FIRE Bottom の GROVE PORT B に出てる G26をつないでおきました。あと 5V / GND をそれぞれつなぎます。

側面に、コードを通す横穴も開けました。


2つ目の端子には、NeoPixel LEDを接続してみます。せっかくなので、手に持たせましょう!

接続しやすいようにケーブルメスピンと3連ハウジング使いました。圧着工具持ってると、こういう工作がパッとできるのがとても良いですね。

腕への固定は、レゴブロック。長めのプレートパーツに、NeoPixelに合わせてピンバイスで穴あけ。

ブロックでしっかり固定できました!


完成!


その後、いろいろ試していたのですが、うまく NeoPixelが光ってくれません…。AquesTalk でしゃべらせていると、G26端子は使えないみたいでした。DACとして使われているのかな…?

シリアル接続2つは使わないと思うので、G17 (TXD2) に接続を変更しました。

これでAquesTalkとNeoPixel両方使えますー。

カッコいいー!

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